Stereo Camera 구성

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web cam 2대를 이용해서 stereo camera를 만들어 보았다.
실시간으로 depth 값을 얻어오려 했으나 실패하였으나 Depth 값을 얻어 오는 것 까지는 성공하였다.

처음에는 다른 기종의 web cam로 시도했으나 화각에 차이에 따른 문제가 때문인지 rectification 과정이 제대로 되지 않아 실패하였다.

결국 같은 기종의 web cam [개당 만원]을 구입해 값을 출력해보니 상당히 괜찮은 결과물이 나왔다.
심지어 같은 기종의 web cam을 이용하니 스테레오 보정을 하지 않아도 어느 정도 결과물이 나온다. [그래 봤자 아래의 결과물이다. 쓸만한 건 아니다.]

아래의 동영상은 OpenCV의 steroBM 과 stereoSGBM을 이용한 영상이다.

[BM]


[SGBM]




위의 영상들은 software로 Rectification을 전혀 하지 않고 찍은 영상이다.
추후 더 좋은 카메라를 구하게 되면 다시 영상을 업로드 하겠다.

추후 결과

해보니 보정을 하지 않는 편이 결과물이 더 좋더군요.
아무래도 너무 저가의 카메라를 이용하여서 그런듯 합니다.
언젠가 더 좋은 카메라를 쓸 수 있기를 ㅠ_ㅠ

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